楯齿龙以磨盘状的牙齿为显著特征，包括具甲壳的豆齿龙亚目和不具壳的楯齿龙亚目，化石主要发现于今天的中欧和我国华南地区。
楯齿龙四肢尚未完全特化，并没有表现出完全适应水生生活的特征，科学家们推测楯齿龙主要生活在近岸浅海区域。在三叠纪，鱼龙类和幻龙类演化出了较为凶暴的掠食者，而楯齿龙体型较小，且食物主要为软体动物，因此相较于速度和灵活性，防御力对楯齿龙来说更为重要。
楯齿龙普遍身形肥硕，腿短而粗，体态笨重，除了早期成员外，大多身披骨板，外形类似于现在的龟鳖目，很多生活习性也与龟鳖目生物相似，但是两者只是平行演化而已，仍有非常多明显的区别。
比如楯齿龙大多具有平坦厚实的块状牙齿，便于咬碎软体动物的贝壳，而现生龟鳖目牙齿大多退化并演化成了喙；楯齿龙的头骨比龟鳖类多了一对完整的颞孔；此外楯齿龙的头部也无法缩进壳里，尾巴比起现生龟鳖类也更长，背甲构造也有差异，楯齿龙与龟鳖目的游动方式可能也有所不同。
虽然楯齿龙已经尽量做好武装保护自己，但是仍然没能在三叠纪发生的第四次生物大灭绝中幸存下来，据科学家们推测灭绝原因可能与它们较为单一的食物来源有关。
